NO. d-006

使用する機材

・マイクロビット
・プログラミング列車
 （位置センサー有）


目的

スイッチを「入」にすると
２秒後に1023のスピードで前進する

ドッグレールに来たら（1回目）
そのままのスピードで通過する

ドッグレールに来たら（2回目）
停車する


プログラム
（ドッグレールで通過と停車：1週目通過、2週目停車）

解説

① 今回はLEDを使わないので「偽」 にします。

② 変数の箱の名前を「センサー」にして、箱の中に「 0 」を入れます。
 （ドッグレールの上に来たのかどうかを判断(はんだん)するのに使います）
 （変数ブロックの作り方は、YouTube「Lesson５ 変数」を見てね）

③ 2秒間待ちます。
 （2000＝2秒）

④ 1023のスピードで前進します。
 （P13＝前進）


⑤ 50ミリ秒ごとに、【位置センサーのプログラム】をくり返します。
 （50ミリ秒＝0.05秒）

⑥ もし、ドッグレールの上に来たら＝「 1 」
  そうでない時（来ていない）は＝「 0 」
  デジタルなので「 1 」か「 0 」を使います。
 （P16＝位置センサー）

⑦ ドッグレールに来ると、変数の箱「センサー」に、「 1 」を足(た)していきます。
  1回目に通る時は、変数の箱「センサー」に1を足(た)すので0+1＝1（箱の中は1）
  2回目に通る時は、変数の箱「センサー」に1を足(た)すので1+1＝2（箱の中は2）

⑧ チャタリングを防ぐために、1秒間待ちます。
 （※くわしい説明(せつめい)を見てね）


⑨ 変数の箱「センサー」の値（箱の中の数値）が
 もし、「 2 」であれば、⑩のプログラムを実行します。

⑩ 停車します。


※くわしい説明(せつめい)
チャタリングとは
プログラミング列車が「ドッグレール」の上を通過(つうか)する時間は、見た目では一瞬(いっしゅん)ですが
実は「センサー」は、 ON→OFF→ON→OFFと繰り返しています。（数ミリ秒～数秒）
それでエラーを起こしてしまう事があるので、あえて「1秒間待つ」のプログラムを入れます。

※ワンポイント
位置センサーのプログラム（⑤⑥⑦⑧）と、列車のプログラム（⑨➉）は同時進行(どうじしんこう)します。